×
برای محصولات بیشتر کلیک کنید.
هیچ محصولی پیدا نشد.
0
×

پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

شناسه محصول:
NP-239140

پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

شبیه سازی در محیط نرم افزار MATLAB

به همراه 47 صفحه گزارش فارسی و 7 عدد مرجع و مقاله انگلیسی

مطالعه بیشترنمایش کمتر
نام تجاری:
149,000 تومان
در صورت خرید 1 عدد از این محصول، مبلغ 7,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
خروج
توضیحات تکمیلی

بررسی اجمالی پروژه کنترل غیرخطی

بررسی اجمالی پروژه

در این پروژه تلاش می‎ شود کنترل تطبیقی روبات PUMA 560 که دارای شش درجه آزادی میباشد به صورت مستقیم غیرمتمرکز انجام شود.

در ابتدا توضیحاتی در خصوص ربات داده شده و به صورت خاص PUMA 560 معرفی می ‎شود. در ادامه پروژه کنترل مقاوم و تطبیقی مستقیم و روش غیرمتمرکز شرح داده شده و برخی مزایای آن بیان می‎ شود. در انتها نیز الگوریتم کنترل و نتایج شبیه‎ سازی تشریح و تفسیر می ‎شوند. تمامی مراحل این پروژه در محیط نرم افزار متلب با کیفیتی عالی شبیه سازی شده است.

ربات پوما چیست ؟

ربات پوما

«بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی»

یا

«ماشین برنامه پذیر یونیورسالِ مونتاژ»

اولین بار، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت و در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی هدیه داد .

ربات پوما، ربات مونتاژ

ربات پوما چیست ؟

به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند .

از نام های دیگر پوما می توان به بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... اشاره کرد .

درجات آزادی به چه معنی است؟

درجات آزادی

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختصات لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم  همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم  بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد  این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ، ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده، را فراهم می سازد سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است و این موارد از ویژگی های این ربات است.

جهت مقایسه پوما با ربات های دیگر باید در مورد مفصل ها اندکی بدانیم مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود.

کاربردهای صنعتی ربات پوما

کاربردهای ربات های صنعتی پوما

مونتاژ بسته بندی جوشکاری رنگ پاشی برش تراشکاری جابه جایی محصول بسته بندی جراحی های پزشکی نمونه گیری - پولیش کاری کنترل کیفیت امنیتی و غیره

 

مطالعه بیشترنمایش کمتر
مشخصات
NP-239140

مشخصات

موضوع
کنترل غیر خطی
مناسب برای
دانشجویان مهندسی برق
گزارش پروژه
دارد
تعداد صفحات گزارش
47 صفحه ورد
تعداد فایل های قابل دانلود
1 فایل فشرده شامل فایل شبیه سازی + 47 صفحه گزارش فارسی + 7 عدد مقاله و مراجع انگلیسی
طریقه دریافت محصول
( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
مقاله مرجع ضمیمه
7 عدد مرجع و منابع انگلیسی
زبان
فارسی
سازگار با
نرم افزار MATLAB

نظر / پرسش

متوسط امتیاز کاربران

0.0
0 نظر
عالی 0
خوب 0
متوسط 0
ضعیف 0
خیلی ضعیف 0

  • نظر (0)
  • پرسش و پاسخ (0)
@COMMENT_AVATAR@

@CUSTOMER_NAME@

@AUTHOR_PROFILE@ @COMMENT_ISO_COUNTRY@ @VERIFY_PURCHASE@
(@COMMENT_GRADE@)
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@

@COMMENT_TITLE@

@COMMENT_COMMENT@

@COMMENT_IMAGES@
@COMMENT_VIDEOS@
آیا این پاسخ برای شما مفید بود؟ @COMMENT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENTS_NB@ ثبت دیدگاه درباره این نظر

@COMMENT_TITLE@

@CUSTOMER_NAME@ @AUTHOR_PROFILE@
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@

@COMMENT_COMMENT@

پاسخ @ANSWERS_NB@ پسند شده @COMMENT_USEFUL_ADVICES@ پسند نشده @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ دیدگاه @COMMENTS_NB@
نوشتن پاسخ ثبت دیدگاه درباره این نظر
@COMMENT_AVATAR@

@CUSTOMER_NAME@

@AUTHOR_PROFILE@ @COMMENT_ISO_COUNTRY@ @VERIFY_PURCHASE@
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@

@COMMENT_COMMENT@

@COMMENT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ @REPLIES_NB@ پاسخ
@TOTAL_USEFULNESS@
@COMMENT_COMMENT@

@CUSTOMER_NAME@

@AUTHOR_PROFILE@
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@
ثبت دیدگاه درباره این نظر @COMMENT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ @REPLIES_NB@
@COMMENT_AVATAR@

@CUSTOMER_NAME@

@AUTHOR_PROFILE@ @COMMENT_ISO_COUNTRY@ @VERIFY_PURCHASE@
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@

@COMMENT_COMMENT@

@COMMENT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ پاسخ

@COMMENT_COMMENT@

@CUSTOMER_NAME@

@AUTHOR_PROFILE@
@COMMENT_DATE@
@COMMENT_NO_APPROVE@
@COMMENT_USEFUL_ADVICES@ @COMMENT_NOT_USEFUL_ADVICES@ پاسخ
محصولات مرتبط
59,000 تومان
شبیه سازی الگوریتم بهینه Whale Optimization Algorithm (WOA) در متلب + آموزش  فارسی در قالب یک فایل ورد در این الگوریتم، وال‌ها به دنبال بهبود جواب‌ها در فضای جستجو هستند. آن‌ها به صورت تصادفی در فضای جستجو حرکت...
49,000 تومان
(1)
این پروژه، شبیه سازی الگوریتم هوشمند Grey Wolf Optimizer (GWO) در متلب است. الگوریتم بهینه‌سازی گرگ‌های خاکستری (Grey Wolf Optimizer) یک الگوریتم هوشمند مبتنی بر شیوه ترکیبی از رفتار گروهی گرگ‌ها است که بر اساس رفتار...
49,000 تومان
پروژه الگوریتم TLBO در متلب + آموزش گام به گام در قالب یک فایل Mfile آموزش الگوریتم TLBO را به شما هدیه می دهد و در قالب یک فایل گزارش فارسی به آموزش گام به گام این پروژه می پردازد. شما می توانید از این الگوریتم در...
49,000 تومان
(1)
الگوریتم بهینه‌سازی جمعیت ذرات (Particle Swarm Optimization - PSO) یک الگوریتم بهینه‌سازی مبتنی بر تکامل جمعیتی است که بر اساس تغییرات موقعیت و سرعت ذرات در فضای جستجو عمل می‌کند. این پروژه در قالب یک فایل Mfile آموزش...
99,000 تومان
(1)
تشخيص الگو تصويري با استفاده از شبكه عصبي هوپفيلد hopfield شبكه عصبي هوپفيلد، شبكه اي بازگشتي به صورت ديناميكي است. در این پروژه ابتدا شبكه را با شش الگو متفاوت شامل حرفهاي  M ،Z ،L ،T ،A و E آموزش ميدهيم و پس از آن...
99,000 تومان
هدف از اين گزارش، شناسايي يك سيستم غيرخطي است كه سيستم مورد نظر ربات بازوي مسطح دو درجه آزادي است. در اين پروژه ضمن طراحي شبكه هاي عصبي، از شبكه عصبي مبتني بر پايه شعاعي استفاده شده است. درشرايط شبيه سازي شده، اين...
کتاب تجزیه و تحلیل سیگنال ها و سیستم ها اثر مهدی تقدسی انتشارات نصیر جلد 2 کتاب تجزیه و تحلیل سیگنال ها و سیستم ها اثر مهدی تقدسی انتشارات نصیر جلد 2
پیشنهاد ویژه محدود
297,635 تومان313,300 تومان
کتاب تجزیه و تحلیل سیگنال ها و سیستم ها اثر مهدی تقدسی انتشارات نصیر جلد 2 بر اساس ویراست‌ جدید نویسنده مشهور این درس یعنی آلن اپنهايم نگارش شده است. از سوی وزارت علوم، تحقیقات و فناوری منبع درس سیگنال سیستم کتاب آلن...
49,000 تومان
(1)
نمونه سوال امتحانی درس شناسایی آماری الگو - درخت تصمیم گیری این مجموعه، نمونه سوال کامل همراه با پاسخ از درخت تصمیم گیری است. درخت تصمیم گیری رویکردی هستند که در یادگیری ماشین و شناسایی آماری الگو نظارت شده استفاده می...
149,000 تومان
پروژه شبیه سازی کنترل برج تقطیر به سه روش در متلب در این پروژه سعی داریم تا برج تقطیر را به روش های مختلف کنترلی شامل روش سنتز مستقیم (DS)، کنترل مدل داخلی (IMC)، کنترل پیش بین (MPC)، کنترل کنیم. بدین منظور ابتدا...
89,000 تومان
(1)
کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب (Mfile) این پروژه به طور کامل در محیط متلب بصورت ام-فایل (Mfile)  شبیه سازی شده است و در هیچ کدام از بخش های آن از سیمولینک استفاده نشده...
69,000 تومان
پروژه شبیه سازی نقش SVC در پایداری ولتاژ در حالت گذرا در حضور منابع تولید پراکنده شبیه سازی شده در محیط نرم افزار MATLAB به همراه گزارش فارسی شبیه سازی (14 صفحه ورد به زبان فارسی به همراه شکل و توضیح شبیه سازی)
29,000 تومان
هشت پروژه کاربردی سیمولینک متلب این پکیج پروژه، ایده های خوب و کاربردی در استفاده از سیمولینک متلب را در قالب هشت پروژه مجزا معرفی می کند. با استفاده از این پکیج پروژه  های شبیه سازی می توانید با سیمولینک متلب بهتر...

دانلودها

فهرست

ایجاد یک حساب کاربری برای استفاده از لیست علاقه مندی

ورود به سیستم
×
پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی
149,000 تومان