برای محصولات بیشتر کلیک کنید.
هیچ محصولی پیدا نشد.

0
×

    پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

    ' مقایسه0
    افزودن به فهرست علاقه‌مندی‌ها
    دوست داشتن0
    شناسه محصول:
    NP-239140

    پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

    شبیه سازی در محیط نرم افزار MATLAB

    به همراه 47 صفحه گزارش فارسی و 7 عدد مرجع و مقاله انگلیسی

    ادامه مطلبنمایش کمتر
    149,000 تومان
    اگر 1 عدد از این محصول را خریداری نمایید مبلغ 7,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
    خروج
    توضیحات

    بررسی اجمالی پروژه کنترل غیرخطی

    بررسی اجمالی پروژه

    در این پروژه تلاش می‎ شود کنترل تطبیقی روبات PUMA 560 که دارای شش درجه آزادی میباشد به صورت مستقیم غیرمتمرکز انجام شود.

    در ابتدا توضیحاتی در خصوص ربات داده شده و به صورت خاص PUMA 560 معرفی می ‎شود. در ادامه پروژه کنترل مقاوم و تطبیقی مستقیم و روش غیرمتمرکز شرح داده شده و برخی مزایای آن بیان می‎ شود. در انتها نیز الگوریتم کنترل و نتایج شبیه‎ سازی تشریح و تفسیر می ‎شوند. تمامی مراحل این پروژه در محیط نرم افزار متلب با کیفیتی عالی شبیه سازی شده است.

    ربات پوما چیست ؟

    ربات پوما

    «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی»

    یا

    «ماشین برنامه پذیر یونیورسالِ مونتاژ»

    اولین بار، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت و در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی هدیه داد .

    ربات پوما، ربات مونتاژ

    ربات پوما چیست ؟

    به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند .

    از نام های دیگر پوما می توان به بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... اشاره کرد .

    درجات آزادی به چه معنی است؟

    درجات آزادی

    درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختصات لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم  همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم  بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد  این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.

    اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ، ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده، را فراهم می سازد سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است و این موارد از ویژگی های این ربات است.

    جهت مقایسه پوما با ربات های دیگر باید در مورد مفصل ها اندکی بدانیم مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود.

    کاربردهای صنعتی ربات پوما

    کاربردهای ربات های صنعتی پوما

    مونتاژ بسته بندی جوشکاری رنگ پاشی برش تراشکاری جابه جایی محصول بسته بندی جراحی های پزشکی نمونه گیری - پولیش کاری کنترل کیفیت امنیتی و غیره

     

    ادامه مطلبنمایش کمتر
    مشخصات
    NP-239140

    مشخصات

    موضوع
    کنترل غیر خطی
    مناسب برای
    دانشجویان مهندسی برق
    گزارش پروژه
    دارد
    تعداد صفحات گزارش
    47 صفحه ورد
    تعداد فایل های قابل دانلود
    1 فایل فشرده شامل فایل شبیه سازی + 47 صفحه گزارش فارسی + 7 عدد مقاله و مراجع انگلیسی
    طریقه دریافت محصول
    ( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
    مقاله مرجع ضمیمه
    7 عدد مرجع و منابع انگلیسی
    زبان
    فارسی
    سازگار با
    نرم افزار MATLAB

    نظر / پرسش

    متوسط امتیاز کاربران

    0.0
    0 نظر
    عالی 0
    خوب 0
    متوسط 0
    ضعیف 0
    خیلی ضعیف 0

    • نظر (0)
    • پرسش و پاسخ (0)
    پاسخ @[email protected] پسند شده @[email protected] پسند نشده @[email protected] دیدگاه @[email protected]
    نوشتن پاسخ ثبت دیدگاه درباره این نظر
    محصولات مرتبط
    (1)
    49,000 تومان
    نمونه سوال امتحانی درس شناسایی آماری الگو - درخت تصمیم گیری این مجموعه، نمونه سوال کامل همراه با پاسخ از درخت تصمیم گیری است. درخت تصمیم گیری رویکردی هستند که در یادگیری ماشین و شناسایی آماری الگو نظارت شده استفاده می...
    149,000 تومان
    پروژه شبیه سازی کنترل برج تقطیر به سه روش در متلب در این پروژه سعی داریم تا برج تقطیر را به روش های مختلف کنترلی شامل روش سنتز مستقیم (DS)، کنترل مدل داخلی (IMC)، کنترل پیش بین (MPC)، کنترل کنیم. بدین منظور ابتدا...
    (1)
    89,000 تومان
    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب (Mfile) این پروژه به طور کامل در محیط متلب بصورت ام-فایل (Mfile)  شبیه سازی شده است و در هیچ کدام از بخش های آن از سیمولینک استفاده نشده...
    69,000 تومان
    پروژه شبیه سازی نقش SVC در پایداری ولتاژ در حالت گذرا در حضور منابع تولید پراکنده شبیه سازی شده در محیط نرم افزار MATLAB به همراه گزارش فارسی شبیه سازی (14 صفحه ورد به زبان فارسی به همراه شکل و توضیح شبیه سازی)
    29,000 تومان
    هشت پروژه کاربردی سیمولینک متلب این پکیج پروژه، ایده های خوب و کاربردی در استفاده از سیمولینک متلب را در قالب هشت پروژه مجزا معرفی می کند. با استفاده از این پکیج پروژه  های شبیه سازی می توانید با سیمولینک متلب بهتر...
    کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use
    پیشنهاد ویژه محدود
    52,000 تومان90,000 تومان
    -38,000 تومان
    کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use نسخه فیزیکال - ویرایش سوم به همراه CD کتاب Basic Grammar in Use یکی از کتاب های بسیار خوب در زمینه آموزش گرامر زبان انگلیسی می باشد که برای زبان آموزانی که مبتدی هستند و می...
    49,000 تومان
    کتاب ریاضی عمومی 2 - دکتر عبدالله شیدفر مشخصات و خرید اینترنتی کتاب ریاضی عمومی 2 دکتر عبدالله شیدفر نشر دالفک، تألیف دکتر عبدالله شیدفر، شامل 5 فصل با عناوین زیر می باشد: توابع چندمتغیره، انتگرالهای دوگانه،...
    39,000 تومان
    فیزیک هالیدی جلد 1 - فارسی نسخه فیزیکال - دست دوم کتاب فیزیک هالیدی جلد اول ویرایش ۸ با ارائه چندین ویژگی و اضافات جدید، بر روی مسائل قبلی بنا شده است. ویرایش جدید مجموعه دقیق ، گسترده و متنوعی از سوالات ارزیابی هر...
    79,000 تومان
    کتاب مبانی الکترونیک اثر علی میرعشقی - جلد اول ویرایش دومکتاب «مبانی الکترونیک - جلد اول» نوشته‌ی «علی میرعشقی» استاد دانشگاه صنعتی شریف است. این کتاب یکی از بهترین منابع درس الکترونیک برای دانشجویان رشته‌ی برق و...
    (2)
    69,000 تومان
    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب پروژه ای ممتاز برای پروژه درس کنترل فازی و یادگیری کامل کنترل فازی با مثال شبیه سازی کاملا تست شده با Matlab  ( در سیمولینک متلب )  جهت...
    69,000 تومان
    پروژه اینورتر پنج سطحی با مدولاسیون عرض پالس سینوسی (SPWM) شبیه سازی کامل اینورتر پنج سطحی ( Five level H-Bridge inverter) در محیط سیمولینک متلب (MATLAB) یک پروژه شبیه سازی کامل با کیفیتی تضمین شده + گزارش پروژه فارسی...
    79,000 تومان
    این پروژه شبیه سازی، پایدارسازی سیستم آونگ وارون چرخدار را بررسی می کند. از جمله کاربردهای این سیستم استفاده در رباتیک با استفاده از روش خطی ساز پسخورد است که به طور کامل در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. همچنین...
    10,000 تومان
    پاورپوینت آماده درباره سیستم های کلیدزن در سیستم های کلیدزن، هدف این است که با تغییر سیستم محرک به عملگری دیگر به صورت سیستماتیک ، پویایی سیستم را کنترل کنیم تا در هر لحظه از زمان ، فقط یک محرک فعال باشد. این ارائه...

    دانلودها

    اشتراک گذاری

    فهرست

    یک حساب کاربری رایگان برای ذخیره آیتم‌های محبوب ایجاد کنید.

    ورود به سیستم

    یک حساب کاربری رایگان برای استفاده از لیست علاقه مندی ها ایجاد کنید.

    ورود به سیستم
    ×
    پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی
    149,000 تومان