×
×

پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

شناسه محصول:
NP-239140

پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی

شبیه سازی در محیط نرم افزار MATLAB

به همراه 47 صفحه گزارش فارسی و 7 عدد مرجع و مقاله انگلیسی

مطالعه بیشترنمایش کمتر
نام تجاری:
149,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
در صورت خرید 1 عدد از این محصول، مبلغ 7,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
خروج
مقایسه محصول0
توضیحات تکمیلی

بررسی اجمالی پروژه کنترل غیرخطی

بررسی اجمالی پروژه

در این پروژه تلاش می‎ شود کنترل تطبیقی روبات PUMA 560 که دارای شش درجه آزادی میباشد به صورت مستقیم غیرمتمرکز انجام شود.

در ابتدا توضیحاتی در خصوص ربات داده شده و به صورت خاص PUMA 560 معرفی می ‎شود. در ادامه پروژه کنترل مقاوم و تطبیقی مستقیم و روش غیرمتمرکز شرح داده شده و برخی مزایای آن بیان می‎ شود. در انتها نیز الگوریتم کنترل و نتایج شبیه‎ سازی تشریح و تفسیر می ‎شوند. تمامی مراحل این پروژه در محیط نرم افزار متلب با کیفیتی عالی شبیه سازی شده است.

ربات پوما چیست ؟

ربات پوما

«بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی»

یا

«ماشین برنامه پذیر یونیورسالِ مونتاژ»

اولین بار، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت و در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی هدیه داد .

ربات پوما، ربات مونتاژ

ربات پوما چیست ؟

به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند .

از نام های دیگر پوما می توان به بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... اشاره کرد .

درجات آزادی به چه معنی است؟

درجات آزادی

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختصات لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم  همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم  بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد  این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ، ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده، را فراهم می سازد سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است و این موارد از ویژگی های این ربات است.

جهت مقایسه پوما با ربات های دیگر باید در مورد مفصل ها اندکی بدانیم مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود.

کاربردهای صنعتی ربات پوما

کاربردهای ربات های صنعتی پوما

مونتاژ بسته بندی جوشکاری رنگ پاشی برش تراشکاری جابه جایی محصول بسته بندی جراحی های پزشکی نمونه گیری - پولیش کاری کنترل کیفیت امنیتی و غیره

 

مطالعه بیشترنمایش کمتر
مشخصات
NP-239140

مشخصات

موضوع
کنترل غیر خطی
مناسب برای
دانشجویان مهندسی برق
گزارش پروژه
دارد
تعداد صفحات گزارش
47 صفحه ورد
تعداد فایل های قابل دانلود
1 فایل فشرده شامل فایل شبیه سازی + 47 صفحه گزارش فارسی + 7 عدد مقاله و مراجع انگلیسی
طریقه دریافت محصول
( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
مقاله مرجع ضمیمه
7 عدد مرجع و منابع انگلیسی
زبان
فارسی
سازگار با
نرم افزار MATLAB
محصولات مرتبط
49,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
پاورپوینت کاربرد هوش مصنوعی در تجارت الکترونیک بسیار با کیفیتمناسب برای ارائه دروس دانشگاهی و مدیریت پروژه هوش مصنوعی (AI) به عنوان یکی از فناوری‌های پیشرفته، تجارت الکترونیک را بهبود بخشیده و به طور چشمگیری تاثیرگذار...
29,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
در ریاضیات، مفهوم حد و پیوستگی دو مبحث مهم و اساسی است که در تحلیل ریاضی و سایر حوزه‌های ریاضیاتی مورد استفاده قرار می‌گیرند. این محصول مجموعه سوالات تالیفی از حد و پیوستگی است که به شما به فهم بهتر این مبحث ریاضیات و...
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه
پیشنهاد ویژه محدود
78,000 تومان150,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه، نشان می‌دهد چگونه آرایه پنل‌های خورشیدی می‌تواند از طریق یک تبدیل‌کننده (اینورتر) به شبکه متصل شود. ابتدا توان حداکثر قابل استخراج از پنل‌های خورشیدی با استفاده از...
کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز
پیشنهاد ویژه محدود
44,550 تومان99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
پروژه کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز، به شبیه سازی کنترلر حلقه بسته یک موتور القایی تغذیه شده با اینورتر سه‌فاز (Inverter) می پردازد. اینورتر سه‌فاز وظیفه تبدیل ولتاژ متناوب سه‌فاز شبکه...
99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.24 کنترل بهینه کرک پروژه داینامیک پروگرمینگ تمرین 3.24 کنترل بهینه kirk شبیه سازی کامل تمرین مهم 3.24 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALB
99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.21 کنترل بهینه کرکپروژه داینامیک پروگرمینگ تمرین 3.21 کنترل بهینه kirkشبیه سازی کامل تمرین مهم 3.21 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALB
شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loop شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loop
پیشنهاد ویژه محدود
79,210 تومان89,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loopPLL یا Phase-Locked Loop (فاز قفل شده کننده مدار) یک سیستم کنترل الکترونیکی است که خروجی فرکانس یا فاز یک اسیلاتور را با فرکانس یا فاز ورودی تنظیم می‌کند. این پروژه...
99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
پروژه برنامه ریزی پویا تمرین 3.23 کتاب دونالد کرک  بخش 3.23 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک (تمرین 3.23)در محیط نرم افزار MATALBتمرین Donald E. Kirkبه همراه گزارش کار فارسی با فرمت ورد به همراه چهار فایل شبیه سازی...

دانلودها

فهرست

ایجاد یک حساب کاربری برای استفاده از لیست علاقه مندی

ورود به سیستم
×
پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی
149,000 تومان