×
0
×

پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

شناسه محصول:
NP-239144-2

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد و به طور کامل در محیط نرم افزار MATLAB به دقت شبیه سازی شده است.

مطالعه بیشترنمایش کمتر
نام تجاری:
69,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
در صورت خرید 1 عدد از این محصول، مبلغ 3,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
خروج
توضیحات تکمیلی

مقدمه بر کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

مقدمه

بازوی روباتیک نوعی بازوی مکانیکی و عموماً قابل برنامه‌ریزی است که کاربردهایی مشابه به بازوی انسان دارد. این بازو دستگاهیست که برای انجام یک یا چند فعالیت با سرعت، دقت و اثربخشی بالا برنامه‌ریزی می‌شود. این بازوها بیشتر در مواردی که مربوط به حمل بار خیلی سنگین، انجام یک‌کار تکراری و یا خیلی سریع می‌شود به کار می‌آیند. در قلب این دستگاه، موتور قرار دارد و راندن آن با توجه به برنامه‌ی داده شده وظیفه‌ی موتور است. این بازو‌ها به‌طور معمول، از یک یا چند مفصل، بازو و دست تشکیل می‌شوند. مفصل همان محل اتصال بوده و بازوها در محل مفصل به یک‌دیگر اتصال می‌یابند. دست نیز به انتهای بازو که تغییر را در مواد ایجاد کرده یا عملیات مختلف را انجام می‌دهد اطلاق می‌شود.

بازوی رباتیک ممکن است در واقع خود یک ربات باشد یا بخشی از یک ربات پیچیده‌تر باشد. اتصالات چنین بازویی آن چنان است که امکان جابجایی و حرکت چرخشی و دورانی (شبیه ربات‌های بندی) یا انتقالی (خطی) را فراهم می‌کند. اتصالات بازو می‌توانند یک زنجیره حرکتی یا کنماتیک چین (kinematic chain) را ایجاد کنند. قسمت انتهایی زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی، تأثیرگذار نهایی (End effector)  نامیده می‌شود.

بررسی اجمالی پروژه کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

بررسی اجمالی پروژه

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد. کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control) یا SMC یک روش کنترل غیرخطی است که ویژگی‌های منحصر به فردی مانند دقت، قوام، و تنظیم و پیاده‌سازی آسان دارد. به طور خلاصه می‌توان گفت که در کنترل مد لغزشی حالت‌های سیستم به یک سطح، به نام سطح لغزش در فضای حالت برده می‌شوند. وقتی حالت‌ها به سطح لغزش رسیدند، کنترل مد لغزشی حالت‌ها را در نزدیکی و همسایگی سطح لغزش نگه می‌دارد. بنابراین، این رویکرد، یک روش کنترلی با دو بخش است. در بخش اول یک سطح لغزش طراحی می‌شود که حرکت لغزشی مشخصات طراحی را برآورده کند. در بخش دوم، قانون کنترلی انتخاب می‌شود که با آن، سطح سوئیچنگ حالت سیستم را جذب کند.

کنترل مد لغزشی دو مزیت اصلی دارد. اولین مزیت این است که می‌توان با انتخاب تابع لغزشی مناسب، به رفتار دینامیکی مطلوب سیستم دست یافت. مزیت دوم این است که پاسخ حلقه‌بسته سیستم هیچ حساسیتی نسبت به نامعینی‌ها (پارامترهای مدل، اغتشاش‌ها و غیرخطی بودن) ندارد. در نتیجه، از دیدگاه عملی، با استفاده از کنترل مد لغزشی می‌توانیم فرایندهای غیرخطی را در حضور اغتشاشات و نامعینی‌های مدل کنترل کنیم.

 

مطالعه بیشترنمایش کمتر
مشخصات
NP-239144-2

مشخصات

مناسب برای
دانشجویان رشته مهندسی برق
گزارش پروژه
دارد
تعداد صفحات گزارش
8 صفحه
تعداد فایل های قابل دانلود
1 فایل فشرده شامل سورس شبیه سازی، گزارش، پاورپوینت
طریقه دریافت محصول
( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
زبان
انگلیسی
فایل پاورپوینت جهت ارائه
دارد
تعداد اسلاید
24
سازگار با
نرم افزار MATLAB
امکان سفارشی سازی پروژه با اخذ هزینه
جهت سفارشی سازی این پروژه تیکت بزنید یا با واحد پشتیبانی تماس حاصل فرمایید.
محصولات مرتبط
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه
پیشنهاد ویژه محدود
78,000 تومان150,000 تومان
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه، نشان می‌دهد چگونه آرایه پنل‌های خورشیدی می‌تواند از طریق یک تبدیل‌کننده (اینورتر) به شبکه متصل شود. ابتدا توان حداکثر قابل استخراج از پنل‌های خورشیدی با استفاده از...
کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز
پیشنهاد ویژه محدود
44,550 تومان99,000 تومان
(1)
پروژه کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز، به شبیه سازی کنترلر حلقه بسته یک موتور القایی تغذیه شده با اینورتر سه‌فاز (Inverter) می پردازد. اینورتر سه‌فاز وظیفه تبدیل ولتاژ متناوب سه‌فاز شبکه...
99,000 تومان
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.24 کنترل بهینه کرک پروژه داینامیک پروگرمینگ تمرین 3.24 کنترل بهینه kirk شبیه سازی کامل تمرین مهم 3.24 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALB
99,000 تومان
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.21 کنترل بهینه کرکپروژه داینامیک پروگرمینگ تمرین 3.21 کنترل بهینه kirkشبیه سازی کامل تمرین مهم 3.21 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALB
شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loop شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loop
پیشنهاد ویژه محدود
79,210 تومان89,000 تومان
شبیه سازی PLL در سیمولینک متلب - Phase-locked loopPLL یا Phase-Locked Loop (فاز قفل شده کننده مدار) یک سیستم کنترل الکترونیکی است که خروجی فرکانس یا فاز یک اسیلاتور را با فرکانس یا فاز ورودی تنظیم می‌کند. این پروژه...
99,000 تومان
پروژه برنامه ریزی پویا تمرین 3.23 کتاب دونالد کرک  بخش 3.23 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک (تمرین 3.23)در محیط نرم افزار MATALBتمرین Donald E. Kirkبه همراه گزارش کار فارسی با فرمت ورد به همراه چهار فایل شبیه سازی...
99,000 تومان
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.15 الی 3.17 کنترل بهینه kirkسه تمرین مهم 3.15 و 3.16 و 3.17 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALBحل و شبیه سازی سه تمرین کتاب کنترل بهینه دونالد کرک در این محصول!
69,000 تومان
شبیه‌سازی برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.14 کتاب کنترل kirk بخش 3.14 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک (تمرین 3.14)در محیط نرم افزار MATALBبه همراه گزارش کار فارسی با فرمت ورد به همراه چهار فایل شبیه سازی در متلب

دانلودها

فهرست

ایجاد یک حساب کاربری برای استفاده از لیست علاقه مندی

ورود به سیستم
×
پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC
69,000 تومان