×
×

پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

شناسه محصول:
NP-239144-2

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد و به طور کامل در محیط نرم افزار MATLAB به دقت شبیه سازی شده است.

مطالعه بیشترنمایش کمتر
نام تجاری:
69,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
در صورت خرید 1 عدد از این محصول، مبلغ 3,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
خروج
مقایسه محصول0
توضیحات تکمیلی

مقدمه بر کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

مقدمه

بازوی روباتیک نوعی بازوی مکانیکی و عموماً قابل برنامه‌ریزی است که کاربردهایی مشابه به بازوی انسان دارد. این بازو دستگاهیست که برای انجام یک یا چند فعالیت با سرعت، دقت و اثربخشی بالا برنامه‌ریزی می‌شود. این بازوها بیشتر در مواردی که مربوط به حمل بار خیلی سنگین، انجام یک‌کار تکراری و یا خیلی سریع می‌شود به کار می‌آیند. در قلب این دستگاه، موتور قرار دارد و راندن آن با توجه به برنامه‌ی داده شده وظیفه‌ی موتور است. این بازو‌ها به‌طور معمول، از یک یا چند مفصل، بازو و دست تشکیل می‌شوند. مفصل همان محل اتصال بوده و بازوها در محل مفصل به یک‌دیگر اتصال می‌یابند. دست نیز به انتهای بازو که تغییر را در مواد ایجاد کرده یا عملیات مختلف را انجام می‌دهد اطلاق می‌شود.

بازوی رباتیک ممکن است در واقع خود یک ربات باشد یا بخشی از یک ربات پیچیده‌تر باشد. اتصالات چنین بازویی آن چنان است که امکان جابجایی و حرکت چرخشی و دورانی (شبیه ربات‌های بندی) یا انتقالی (خطی) را فراهم می‌کند. اتصالات بازو می‌توانند یک زنجیره حرکتی یا کنماتیک چین (kinematic chain) را ایجاد کنند. قسمت انتهایی زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی، تأثیرگذار نهایی (End effector)  نامیده می‌شود.

بررسی اجمالی پروژه کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

بررسی اجمالی پروژه

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد. کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control) یا SMC یک روش کنترل غیرخطی است که ویژگی‌های منحصر به فردی مانند دقت، قوام، و تنظیم و پیاده‌سازی آسان دارد. به طور خلاصه می‌توان گفت که در کنترل مد لغزشی حالت‌های سیستم به یک سطح، به نام سطح لغزش در فضای حالت برده می‌شوند. وقتی حالت‌ها به سطح لغزش رسیدند، کنترل مد لغزشی حالت‌ها را در نزدیکی و همسایگی سطح لغزش نگه می‌دارد. بنابراین، این رویکرد، یک روش کنترلی با دو بخش است. در بخش اول یک سطح لغزش طراحی می‌شود که حرکت لغزشی مشخصات طراحی را برآورده کند. در بخش دوم، قانون کنترلی انتخاب می‌شود که با آن، سطح سوئیچنگ حالت سیستم را جذب کند.

کنترل مد لغزشی دو مزیت اصلی دارد. اولین مزیت این است که می‌توان با انتخاب تابع لغزشی مناسب، به رفتار دینامیکی مطلوب سیستم دست یافت. مزیت دوم این است که پاسخ حلقه‌بسته سیستم هیچ حساسیتی نسبت به نامعینی‌ها (پارامترهای مدل، اغتشاش‌ها و غیرخطی بودن) ندارد. در نتیجه، از دیدگاه عملی، با استفاده از کنترل مد لغزشی می‌توانیم فرایندهای غیرخطی را در حضور اغتشاشات و نامعینی‌های مدل کنترل کنیم.

 

مطالعه بیشترنمایش کمتر
مشخصات
NP-239144-2

مشخصات

مناسب برای
دانشجویان رشته مهندسی برق
گزارش پروژه
دارد
تعداد صفحات گزارش
8 صفحه
تعداد فایل های قابل دانلود
1 فایل فشرده شامل سورس شبیه سازی، گزارش، پاورپوینت
طریقه دریافت محصول
( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
زبان
انگلیسی
فایل پاورپوینت جهت ارائه
دارد
تعداد اسلاید
24
سازگار با
نرم افزار MATLAB
امکان سفارشی سازی پروژه با اخذ هزینه
جهت سفارشی سازی این پروژه تیکت بزنید یا با واحد پشتیبانی تماس حاصل فرمایید.
محصولات مرتبط
حل تمرین کتاب Reinforcement Learning An Introduction حل تمرین کتاب Reinforcement Learning An Introduction
پیشنهاد ویژه محدود
125,002 تومان199,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
حل تمرین کتاب Reinforcement Learning An Introduction  نوشته Richard Sutton و Andrew Bartoشامل 54 صفحه - این کتاب منطبق بر ویرایش 2 کتاب است.(نسخه اصلی - کیفیت بالا)
پاورپوینت آماده فناوری اطلاعات در مدیریت کسب و کار پاورپوینت آماده فناوری اطلاعات در مدیریت کسب و کار
پیشنهاد ویژه محدود
39,000 تومان50,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
پاورپوینت آماده فناوری اطلاعات در مدیریت کسب و کار - مناسب برای ارائه دروس، مبانی کامپیوتر، نرم افزار 1 رشته کامپیوتر و ارائه مدیریت پروژه و کلیه رشته های مدیریت و علوم پایه
حل تمرین کتاب Pattern Recognition اثر Koutroumbas و Theodoridis حل تمرین کتاب Pattern Recognition اثر Koutroumbas و Theodoridis
پیشنهاد ویژه محدود
125,930 تومان179,900 تومان
رتبه بندی:
(0)
(2)
حل تمرین کتاب Pattern Recognition  نوشته  Koutroumbas و Theodoridisشامل 238 صفحه - این کتاب منطبق بر ویرایش 4 کتاب است.(نسخه اصلی - کیفیت بالا)
49,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
پاورپوینت کاربرد هوش مصنوعی در تجارت الکترونیک بسیار با کیفیتمناسب برای ارائه دروس دانشگاهی و مدیریت پروژه هوش مصنوعی (AI) به عنوان یکی از فناوری‌های پیشرفته، تجارت الکترونیک را بهبود بخشیده و به طور چشمگیری تاثیرگذار...
29,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
در ریاضیات، مفهوم حد و پیوستگی دو مبحث مهم و اساسی است که در تحلیل ریاضی و سایر حوزه‌های ریاضیاتی مورد استفاده قرار می‌گیرند. این محصول مجموعه سوالات تالیفی از حد و پیوستگی است که به شما به فهم بهتر این مبحث ریاضیات و...
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه
پیشنهاد ویژه محدود
78,000 تومان150,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
شبیه سازی اینورتر و پنل های فتوولتاییک متصل به شبکه، نشان می‌دهد چگونه آرایه پنل‌های خورشیدی می‌تواند از طریق یک تبدیل‌کننده (اینورتر) به شبکه متصل شود. ابتدا توان حداکثر قابل استخراج از پنل‌های خورشیدی با استفاده از...
کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز
پیشنهاد ویژه محدود
44,550 تومان99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
(1)
پروژه کنترلر حلقه بسته موتور القایی تغذیه شده توسط اینورتر سه‌فاز، به شبیه سازی کنترلر حلقه بسته یک موتور القایی تغذیه شده با اینورتر سه‌فاز (Inverter) می پردازد. اینورتر سه‌فاز وظیفه تبدیل ولتاژ متناوب سه‌فاز شبکه...
99,000 تومان
رتبه بندی:
(0)
پروژه برنامه‌ریزی دینامیکی تمرین 3.24 کنترل بهینه کرک پروژه داینامیک پروگرمینگ تمرین 3.24 کنترل بهینه kirk شبیه سازی کامل تمرین مهم 3.24 از کتاب کنترل بهینه دونالد. ای. کرک در محیط نرم افزار MATALB

دانلودها

فهرست

ایجاد یک حساب کاربری برای استفاده از لیست علاقه مندی

ورود به سیستم
×
پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC
69,000 تومان