برای محصولات بیشتر کلیک کنید.
هیچ محصولی پیدا نشد.
0
×

پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

شناسه محصول:
NP-239144

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد و به طور کامل در محیط نرم افزار MATLAB به دقت شبیه سازی شده است.

ادامه مطلبنمایش کمتر
نام تجاری:
69,000 تومان
اگر 1 عدد از این محصول را خریداری نمایید مبلغ 3,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
خروج
توضیحات

مقدمه بر کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

مقدمه

بازوی روباتیک نوعی بازوی مکانیکی و عموماً قابل برنامه‌ریزی است که کاربردهایی مشابه به بازوی انسان دارد. این بازو دستگاهیست که برای انجام یک یا چند فعالیت با سرعت، دقت و اثربخشی بالا برنامه‌ریزی می‌شود. این بازوها بیشتر در مواردی که مربوط به حمل بار خیلی سنگین، انجام یک‌کار تکراری و یا خیلی سریع می‌شود به کار می‌آیند. در قلب این دستگاه، موتور قرار دارد و راندن آن با توجه به برنامه‌ی داده شده وظیفه‌ی موتور است. این بازو‌ها به‌طور معمول، از یک یا چند مفصل، بازو و دست تشکیل می‌شوند. مفصل همان محل اتصال بوده و بازوها در محل مفصل به یک‌دیگر اتصال می‌یابند. دست نیز به انتهای بازو که تغییر را در مواد ایجاد کرده یا عملیات مختلف را انجام می‌دهد اطلاق می‌شود.

بازوی رباتیک ممکن است در واقع خود یک ربات باشد یا بخشی از یک ربات پیچیده‌تر باشد. اتصالات چنین بازویی آن چنان است که امکان جابجایی و حرکت چرخشی و دورانی (شبیه ربات‌های بندی) یا انتقالی (خطی) را فراهم می‌کند. اتصالات بازو می‌توانند یک زنجیره حرکتی یا کنماتیک چین (kinematic chain) را ایجاد کنند. قسمت انتهایی زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی، تأثیرگذار نهایی (End effector)  نامیده می‌شود.

بررسی اجمالی پروژه کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC

بررسی اجمالی پروژه

این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد. کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control) یا SMC یک روش کنترل غیرخطی است که ویژگی‌های منحصر به فردی مانند دقت، قوام، و تنظیم و پیاده‌سازی آسان دارد. به طور خلاصه می‌توان گفت که در کنترل مد لغزشی حالت‌های سیستم به یک سطح، به نام سطح لغزش در فضای حالت برده می‌شوند. وقتی حالت‌ها به سطح لغزش رسیدند، کنترل مد لغزشی حالت‌ها را در نزدیکی و همسایگی سطح لغزش نگه می‌دارد. بنابراین، این رویکرد، یک روش کنترلی با دو بخش است. در بخش اول یک سطح لغزش طراحی می‌شود که حرکت لغزشی مشخصات طراحی را برآورده کند. در بخش دوم، قانون کنترلی انتخاب می‌شود که با آن، سطح سوئیچنگ حالت سیستم را جذب کند.

کنترل مد لغزشی دو مزیت اصلی دارد. اولین مزیت این است که می‌توان با انتخاب تابع لغزشی مناسب، به رفتار دینامیکی مطلوب سیستم دست یافت. مزیت دوم این است که پاسخ حلقه‌بسته سیستم هیچ حساسیتی نسبت به نامعینی‌ها (پارامترهای مدل، اغتشاش‌ها و غیرخطی بودن) ندارد. در نتیجه، از دیدگاه عملی، با استفاده از کنترل مد لغزشی می‌توانیم فرایندهای غیرخطی را در حضور اغتشاشات و نامعینی‌های مدل کنترل کنیم.

 

ادامه مطلبنمایش کمتر
مشخصات
NP-239144

مشخصات

مناسب برای
دانشجویان رشته مهندسی برق
گزارش پروژه
دارد
تعداد صفحات گزارش
8 صفحه
تعداد فایل های قابل دانلود
1 فایل فشرده شامل سورس شبیه سازی، گزارش، پاورپوینت
طریقه دریافت محصول
( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
زبان
انگلیسی
فایل پاورپوینت جهت ارائه
دارد
تعداد اسلاید
24
سازگار با
نرم افزار MATLAB
امکان سفارشی سازی پروژه با اخذ هزینه
جهت سفارشی سازی این پروژه تیکت بزنید یا با واحد پشتیبانی تماس حاصل فرمایید.

نظر / پرسش

متوسط امتیاز کاربران

0.0
0 نظر
عالی 0
خوب 0
متوسط 0
ضعیف 0
خیلی ضعیف 0

  • نظر (0)
  • پرسش و پاسخ (0)
پاسخ @[email protected] پسند شده @[email protected] پسند نشده @[email protected] دیدگاه @[email protected]
نوشتن پاسخ ثبت دیدگاه درباره این نظر
محصولات مرتبط
49,000 تومان
(1)
نمونه سوال امتحانی درس شناسایی آماری الگو - درخت تصمیم گیری این مجموعه، نمونه سوال کامل همراه با پاسخ از درخت تصمیم گیری است. درخت تصمیم گیری رویکردی هستند که در یادگیری ماشین و شناسایی آماری الگو نظارت شده استفاده می...
149,000 تومان
پروژه شبیه سازی کنترل برج تقطیر به سه روش در متلب در این پروژه سعی داریم تا برج تقطیر را به روش های مختلف کنترلی شامل روش سنتز مستقیم (DS)، کنترل مدل داخلی (IMC)، کنترل پیش بین (MPC)، کنترل کنیم. بدین منظور ابتدا...
89,000 تومان
(1)
کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب (Mfile) این پروژه به طور کامل در محیط متلب بصورت ام-فایل (Mfile)  شبیه سازی شده است و در هیچ کدام از بخش های آن از سیمولینک استفاده نشده...
69,000 تومان
پروژه شبیه سازی نقش SVC در پایداری ولتاژ در حالت گذرا در حضور منابع تولید پراکنده شبیه سازی شده در محیط نرم افزار MATLAB به همراه گزارش فارسی شبیه سازی (14 صفحه ورد به زبان فارسی به همراه شکل و توضیح شبیه سازی)
29,000 تومان
هشت پروژه کاربردی سیمولینک متلب این پکیج پروژه، ایده های خوب و کاربردی در استفاده از سیمولینک متلب را در قالب هشت پروژه مجزا معرفی می کند. با استفاده از این پکیج پروژه  های شبیه سازی می توانید با سیمولینک متلب بهتر...
کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use
پیشنهاد ویژه محدود
52,000 تومان90,000 تومان
-38,000 تومان
کتاب گرامر زبان انگلیسی Basic Grammar in Use نسخه فیزیکال - ویرایش سوم به همراه CD کتاب Basic Grammar in Use یکی از کتاب های بسیار خوب در زمینه آموزش گرامر زبان انگلیسی می باشد که برای زبان آموزانی که مبتدی هستند و می...
49,000 تومان
کتاب ریاضی عمومی 2 - دکتر عبدالله شیدفر مشخصات و خرید اینترنتی کتاب ریاضی عمومی 2 دکتر عبدالله شیدفر نشر دالفک، تألیف دکتر عبدالله شیدفر، شامل 5 فصل با عناوین زیر می باشد: توابع چندمتغیره، انتگرالهای دوگانه،...
39,000 تومان
فیزیک هالیدی جلد 1 - فارسی نسخه فیزیکال - دست دوم کتاب فیزیک هالیدی جلد اول ویرایش ۸ با ارائه چندین ویژگی و اضافات جدید، بر روی مسائل قبلی بنا شده است. ویرایش جدید مجموعه دقیق ، گسترده و متنوعی از سوالات ارزیابی هر...
79,000 تومان
کتاب مبانی الکترونیک اثر علی میرعشقی - جلد اول ویرایش دومکتاب «مبانی الکترونیک - جلد اول» نوشته‌ی «علی میرعشقی» استاد دانشگاه صنعتی شریف است. این کتاب یکی از بهترین منابع درس الکترونیک برای دانشجویان رشته‌ی برق و...
69,000 تومان
(2)
کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب پروژه ای ممتاز برای پروژه درس کنترل فازی و یادگیری کامل کنترل فازی با مثال شبیه سازی کاملا تست شده با Matlab  ( در سیمولینک متلب )  جهت...
69,000 تومان
پروژه اینورتر پنج سطحی با مدولاسیون عرض پالس سینوسی (SPWM) شبیه سازی کامل اینورتر پنج سطحی ( Five level H-Bridge inverter) در محیط سیمولینک متلب (MATLAB) یک پروژه شبیه سازی کامل با کیفیتی تضمین شده + گزارش پروژه فارسی...
79,000 تومان
این پروژه شبیه سازی، پایدارسازی سیستم آونگ وارون چرخدار را بررسی می کند. از جمله کاربردهای این سیستم استفاده در رباتیک با استفاده از روش خطی ساز پسخورد است که به طور کامل در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. همچنین...
10,000 تومان
پاورپوینت آماده درباره سیستم های کلیدزن در سیستم های کلیدزن، هدف این است که با تغییر سیستم محرک به عملگری دیگر به صورت سیستماتیک ، پویایی سیستم را کنترل کنیم تا در هر لحظه از زمان ، فقط یک محرک فعال باشد. این ارائه...

دانلودها

فهرست

یک حساب کاربری رایگان برای استفاده از لیست علاقه مندی ها ایجاد کنید.

ورود به سیستم
×
پروژه شبیه سازی کنترل ربات قطبی 2-DOF از طریق SMC
69,000 تومان