پروژه شبیه سازی روش کنترل کننده لغزشی روی سیستم توپ مغناطیسی

بررسی اجمالی پروژه

تمامي مدل هاي رياضي يک سيستم فيزيکي داراي عدم دقت مي باشند که ناشي از اندازه گيري هاي  نادقيق يا عدم توانايي در منظور کردن تمامي پديده هايي است که در ديناميک هاي سيستم مورد نظر دخيل هستند (ديناميک هاي مدل نشده سيستم) مي باشد. حتي اگر امکان مدل سازي سيستم به صورت دقيق وجود داشته باشد، توصيف بدست آمده اغلب براي تحليل سيستم و طراحي کنترلر بسيار پيچيده است. از دیدگاه کنترلی، عدم دقت در مدلسازی را می توان به دو نوع اصلی طبقه بندی نمود : عدم قطعیت های ساختاریافته و عدم قطعیت های غیرساختاریافته.

نوع اول به عدم دقت در جملاتی که واقعا در مدل هستند مربوط می شود، در حالی که نوع دوم به عدم دقت در مرتبه سیستم  مرتبط است. یک روش ساده برای کنترل مقاوم این گونه سیستم ها، روش کنترل لغزشی نامیده می شود. در انجام این پروژه شبیه سازی سعی داریم که سیستم توپ مغناطیسی معلق را با استفاده از این نوع کنترل کننده ها برای ردیابی یک مسیر خاص کنترل نماییم.