برای محصولات بیشتر کلیک کنید.
هیچ محصولی پیدا نشد.

0
×

    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    افزودن به فهرست علاقه‌مندی‌ها
    دوست داشتن0
    ' اضافه به مقایسه0
    شناسه محصول:
    NP-239147

    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    پروژه ای ممتاز برای پروژه درس کنترل فازی و یادگیری کامل کنترل فازی با مثال

    شبیه سازی کاملا تست شده با Matlab  ( در سیمولینک متلب ) 

    جهت دریافت نسخه Mfile ( تنها در قالب ام-فایل و بدون استفاده از سیمولینک ) این پروژه به اینجا مراجعه کنید.

    کدنویسی عالی و بی نقص

    ادامه مطلبنمایش کمتر
    کد QR را برای باز کردن این صفحه بر روی تلفن همراه خود اسکن کنید.
    69,000 تومان
    اگر 1 عدد از این محصول را خریداری نمایید مبلغ 3,450 تومان پاداش دریافت خواهید کرد. شما می توانید از این پاداش برای خریدهای بعدی استفاده نمایید. همچنین میتوانید این پاداش را به کوپن تخفیف تبدیل نمایید و یا حتی می توانید به حساب بانکی خود نیز واریز کنید.
    خروج
    توضیحات

    کنترل فازی یک ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    بررسی اجمالی پروژه

    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    در این پروژه شبیه سازی متلب به کنترل یک ربات متحرک با استفاده کنترلر فازی پرداخته می­شود. دو مسیر دایره­ای و مربعی برای آن در نظر گرفته شده و مقاومت آن در برابر یک سری عوامل و فاکتورها بررسی می­گردد.

    تعریف مسئله

    تعریف مسئله در پروژه

    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    ربات متحرک چرخ دار از متداول ترین ربات هایی است که در مهندسی کنترل کاربردهای آزمایشگاهی و عملی فراوانی دارد. در شکل زیر یک ربات متحرک غیرهولونومیکی با دو چرخ محرک و یک چرخ هرزگرد نشان داده شده است.

    ربات متحرک غیرهولونومیکی با دو چرخ محرک و یک چرخ هرزگرد

    معادلات دینامیکی حاکم بر این سیستم عبارتند از :

    معادلات حاکم بر سیستمکه در آن m جرم ربات, d فاصله مرکز ثقل ربات از محور واصل چرخ ها, R نصف فاصله دو چرخ, r شعاع هر یک از چرخ ها, [xc,yc] مختصات مرکز جرم ربات, q=[Xc,Yc,teta]^T و I ممان اینرسی بدنه ربات حول محور عمود بر سطح زمین و گذرنده از مرکز ثقل ربات می باشد, مقدار پارامترهای ربات در جدول 1 داده شده است.

    مقدار پارامترهای ربات

    معادلات سینماتیکی این ربات نیز عبارت است از :

    معادلات سینماتیکی ربات

    که در آن v سرعت خطی و امگا سرعت زاویه ای ربات است.

    هدف از اجرای این پروژه, کنترل ربات برای دنبال کردن مسیر از پیش تعیین شده ای می باشد, شکل زیر.

    کنترل ربات برای دنبال کردن مسیر از پیش تعیین شده

    براي مسیر دلخواه از یک مسیر دایره اي، (مثل مسیر زیر) و یک مسیر مربعی دلخواه استفاده کنید. سرعتهاي خطی Vr و زاویه ای امگا آر دلخواه را به طور مناسب تعیین کنید. موقعیت اولیه ربات را با فاصله از مسیر دلخواه قرار دهید.

    مسیر دایره اي

    یک) قوام کنترل کننده در مقابل:

    الف) تغییر پارامترهاي سیستم، ب) نویز اندازه گیري، پ) اشباع در سیگنال کنترلی، ت) اغتشاش خارجی
    دو)  حجم محاسباتی و امکان پیاده سازي بیدرنگ آنها

    گزارش شبیه سازی با نرم افزار متلب

    گزارش شبیه سازی با نرم افزار متلب

    شبیه سازی در محیط ام فایل و سیمولینک متلب انجام شده و توسط کارشناسان مجرب نیوزپاور کدنویسی شده است.

    * این پروژه شبیه سازی دارای گزارش ورد 10 صفحه ای به زبان فارسی است.

    * شبیه سازی برای دو حالت مسیر دایره ای و مربعی در دو پوشه مجزا به همین نام ها تشکیل شده است.

    * در ادامه نتایج شبیه سازی مربوط به هر کدام را مشاهده می کنیم.

    نتایج شبیه سازی پروژه

    نتایج شبیه سازی پروژه 

    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    مسیر دایره­ ای: شبیه­ سازی در 80 ثانیه برای ربع دایره انجام شده است. نتایج نشان دهنده این است که ربات به خوبی مسیر مرجع را تعقیب نموده است:

    نتایج شبیه سازی این پروژه

    هم­چنین ورودی­های کنترلی در ادامه نمایش داده شده است. ملاحظه می­گردد که هر دو ورودی در محدوده مناسب قرار دارند:

    ورودی­های کنترلی

    حال نتایج مسیر مربعی را نشان می­دهیم. ملاحظه می­شود که نتایج مشابه حالت قبل به دست می­ آیند:

    نتایج مسیر مربعی

    حال به بررسی مقاومت کنترلر در برابر عوامل زیر می­پردازیم:

    یک) تغییر پارامترهای سیستم

    برای این منظور، جرم و ممان اینرسی ربات را دو برابر می­کنیم. نتایج برای مسیر دایره­ای نمایش داده شده­اند. ملاحظه می­شود که نتایج هم­چنان بدون تغییر مانده ­اند:

    نتایج شبیه سازی

    دو) نویز اندازه­ گیری

    دو) نویز اندازه­ گیری

    سه) اشباع ورودی کنترلی

    در نمودارها ملاحظه گردید که ورودی­های کنترلی در حدی نیستند که وارد محدوده اشباع شوند لذا نیازی به اشباع ورودی­ها نمی­باشد.

    چهار) اغتشاش خارجی

    اغتشاش خارجی

    هم­چنین در مورد حجم محاسباتی این نکته ذکر می­گردد که مدل ارائه شده قابلیت اجرایی شدن بر روی سیستم واقعی را دارد و حجم محاسبات آن نیز مطلوب است (حجم محاسباتی بالایی ندارد).

    جمع بندی پروژه کنترل فازی یک ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب

    در این پروژه به کنترل فازی یک ربات متحرک پرداخته شد. دو مسیر مرجع دایره و مربع ساخته شد و ربات به خوبی هر دو مسیر را تعقیب نمود. به علاوه کنترلر در مقابل تغییرات پارامتر سیستم، نویز، اشباع و اغتشاش خارجی مقاومت خوبی دارد. به علاوه این که حجم محاسبات نیز مطلوب است.

    ادامه مطلبنمایش کمتر
    مشخصات
    NP-239147

    مشخصات

    مناسب برای
    دانشجویان فنی و مهندسی
    گزارش پروژه
    دارد
    تعداد صفحات گزارش
    10 صفحه ورد
    تعداد فایل های قابل دانلود
    1 فایل فشرده شامل سورس شبیه سازی و گزارش
    طریقه دریافت محصول
    ( آنی پس از پرداخت وجه ) قابل دانلود از طریق ایمیل ثبت نامی یا حساب کاربری
    زبان
    فارسی
    سازگار با
    Matlab
    امکان سفارشی سازی پروژه با اخذ هزینه
    جهت سفارشی سازی این پروژه تیکت بزنید یا با واحد پشتیبانی تماس حاصل فرمایید.

    نظر / پرسش

    متوسط امتیاز کاربران

    5.0
    2 نظر
    عالی 2
    خوب 0
    متوسط 0
    ضعیف 0
    خیلی ضعیف 0

    • نظر (2)
    • پرسش و پاسخ (0)
    پاسخ @[email protected] پسند شده @[email protected] پسند نشده @[email protected] دیدگاه @[email protected]
    نوشتن پاسخ ثبت دیدگاه درباره این نظر
    محصولات مرتبط
    (1)
    89,000 تومان
    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب (Mfile) این پروژه به طور کامل در محیط متلب بصورت ام-فایل (Mfile)  شبیه سازی شده است و در هیچ کدام از بخش های آن از سیمولینک استفاده نشده...
    149,000 تومان
    پروژه شبیه سازی کنترل برج تقطیر به سه روش در متلب در این پروژه سعی داریم تا برج تقطیر را به روش های مختلف کنترلی شامل روش سنتز مستقیم (DS)، کنترل مدل داخلی (IMC)، کنترل پیش بین (MPC)، کنترل کنیم. بدین منظور ابتدا...
    69,000 تومان
    پروژه شبیه سازی نقش SVC در پایداری ولتاژ در حالت گذرا در حضور منابع تولید پراکنده شبیه سازی شده در محیط نرم افزار MATLAB به همراه گزارش فارسی شبیه سازی (14 صفحه ورد به زبان فارسی به همراه شکل و توضیح شبیه سازی)
    29,000 تومان
    هشت پروژه کاربردی سیمولینک متلب این پکیج پروژه، ایده های خوب و کاربردی در استفاده از سیمولینک متلب را در قالب هشت پروژه مجزا معرفی می کند. با استفاده از این پکیج پروژه  های شبیه سازی می توانید با سیمولینک متلب بهتر...
    پروژه شبیه سازی کنترل توان با استفاده از UPFC پروژه شبیه سازی کنترل توان با استفاده از UPFC
    پیشنهاد ویژه محدود
    79,000 تومان99,000 تومان
    -20,000 تومان
    پروژه شبیه سازی کنترل توان با استفاده از UPFC در محیط نرم افزار MATLAB شامل 111 صفحه گزارش فارسی + فایل های شبیه سازی در متلب
    59,000 تومان
    این پروژه به شبیه سازی مدولاسیون فضای برداری (SVM) در حضور موتور القایی و اینورتر سه فاز اختصاص دارد. شبیه سازی کامل مراحل در محیط سیمولینک MATLAB
    69,000 تومان
    این پروژه شبیه­ سازی به کنترل ربات قطبی DOF-2 از طریق کنترلر مد لغزشی یا SMC اختصاص دارد و به طور کامل در محیط نرم افزار MATLAB به دقت شبیه سازی شده است.
    79,000 تومان
    این پروژه شبیه سازی، پایدارسازی سیستم آونگ وارون چرخدار را بررسی می کند. از جمله کاربردهای این سیستم استفاده در رباتیک با استفاده از روش خطی ساز پسخورد است که به طور کامل در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. همچنین...
    69,000 تومان
    پیاده سازی روش کنترل کننده لغزشی روی سیستم توپ مغناطیسی(MBSS) در محیط نرم افزار MATLAB  به همراه 26 صفحه گزارش فارسی با فرمت ورد + مقاله مرجع
    149,000 تومان
    پروژه کنترل تطبیقی ربات حداقل سه درجه آزادی درس کنترل غیرخطی شبیه سازی در محیط نرم افزار MATLAB به همراه 47 صفحه گزارش فارسی و 7 عدد مرجع و مقاله انگلیسی
    69,000 تومان
    شبیه سازی تمرین 3.10.1 کتاب کنترل بهینه کرک Kirk Optimal Control Book در محیط نرم افزار MATLAB به همراه گزارش کار فارسی (قابل ویرایش و شخصی سازی با نرم افزار word)
    49,000 تومان
    شبیه سازی تمرین 12.3 کتاب دینامیک کندر در نرم افزار MATLAB Power System Stability and Control by Kundur با موضوع پایداری و کنترل سیستم قدرت
    (1)
    39,000 تومان
    شبیه سازی تمرین 3.18 کتاب کنترل بهینه کرک Kirk Optimal Control Book شبیه سازی برنامه ریزی دینامیکی در محیط نرم افزار MATLAB
    46,000 تومان
    Global Minimum Torque Ripple Design for DirectTorque Control of Induction Motor Drives در این مقاله یک روش ساده اما موثر برای کاهش ریپل گشتاور به منظور کنترل مستقیم گشتاور (DTC) درایوهای موتور القایی پیشنهاد شده...
    شبیه سازی مدل تعمیم یافته موتور القایی سه فاز در حضور ولتاژ نامتعادل و هارمونیکی شبیه سازی مدل تعمیم یافته موتور القایی سه فاز در حضور ولتاژ نامتعادل و هارمونیکی
    پیشنهاد ویژه محدود
    79,963 تومان149,632 تومان
    ‎−46.56%
    این پروژه شبیه سازی به مطالعه اثر اعمال ولتاژ های نامتعادل و هارمونیکی بر موتور القایی شامل هارمونیک های سه، پنج، هفت می پردازد و اثر افزایش/کاهش دامنه ولتاژ اعمالی به این موتور را نیز مورد بررسی قرار می دهد. تمامی...

    دانلودها

    اشتراک گذاری

    فهرست

    یک حساب کاربری رایگان برای ذخیره آیتم‌های محبوب ایجاد کنید.

    ورود به سیستم

    یک حساب کاربری رایگان برای استفاده از لیست علاقه مندی ها ایجاد کنید.

    ورود به سیستم
    ×
    کنترل فازی ربات متحرك چرخدار برای دنبال کردن یک مسیر از پیش تعیین شده با متلب
    69,000 تومان